Küba'nın kaydedilen tarihi 500 yıl ve öncesine dayanıyor. 1492 yılında Küba'nın kuzey kıyısına ayak basan Christopher Columbus’un "insan gözünün şimdiye kadar gördüğü en güzel yer" olarak nitelendirdiği adada o dönemde Güney Amerika'dan adaya gelen Guanahatabey ve Kiboni yerlileri yaşamaktaydı. Adaya daha sonra yerleşen Tainolar (Antil Aravakları) çömlek ve alet yapımında belirli bir düzeye ulaşmış tarımcı ve barışçıl bir halktı. İspanyolların adada ilk koloniyi kurduğu sırada çoğunluğunu Tainoların oluşturduğu yerlilerin sayısı 80-100 bin dolayındaydı. Christopher Columbus 28 Ekim 1492'de Holguin eyaletindeki Bariay yakınlarında olan Küba'nın kuzeydoğu kıyısına indi ve şu an Küba'ya ait olan adada İspanya Krallığı için hak iddia etti. Küba'nın Taíno dilinden türetildiği ve "verimli toprağın bol olduğu" (cubao) veya "harika yer" (coabana) olarak çevrilebileceği düşünülmektedir. Bir diğer varsayımda, Christopher Columbus'un Portekiz'deki Küba kasabasının adını Küba’ya verdiğidir. Diego Velázquez de Cuéllar, 1511'de Baracoa'daki ilk İspanyol yerleşimini kurdu. Burada ilk İspanyol yerleşim yerinin kurulması, adanın Avrupalılar tarafından fethine ve sömürgeleştirilmesine öncülük etmiştir. Küba'nın en kalabalık şehri ve başkenti olan Havana, 1515 yılında kurulmuştur.

İspanyol kolonisi’ nin adadaki gelişimi ve İspanyollar’ ın yerli halka uyguladıkları katliamlar, hastalıklar ve zor koşullar nedeniyle, ilerleyen yüzyılda yerli halkın varlığı hızla geriledi. Sömürgecilerin baskı ve sömürüsü, salgın hastalıklar, açlık ve göçler yerli nüfusunu 5 bine kadar düşürdü.

18. yüzyıla girilirken bölgede sağlanan barış ve düzenle birlikte sömürgenin nüfusu 50 bine ulaştı. İspanya' dan düzenli gemi seferlerinin başlaması Havana'nın ticari ve stratejik önemini artırdı. Bu arada hayvancılığın, tütün ve şeker kamışı üretiminin artırılması ve işgücü için Afrika' dan çok sayıda köle getirilmesi adada köklü bir değişim yarattı. 1865'te köle ticaretinin sona ermesiyle ortaya çıkan işgücü açığını kapatmak için adaya sözleşmeli işçi olarak Meksika yerlileri ve Çinliler getirilmeye başladı.

Küba, 1895-1898 yılları arasında İspanya'dan Küba adasını satın almak isteyen Polk, Pierce, Buchanan, Grant ve McKinley olmak üzere beş ABD başkanının talebine rağmen, 1898 yılına kadar bir İspanyol kolonisi olarak kaldı. Başkan McKinley, 1898'deki İspanyol-Amerikan Savaşı sırasında Amerika Birleşik Devletleri işgalinden hemen önce Küba'yı satın almak için İspanya'ya 300 milyon dolar önerdi;
İspanya'nın Amerikan Savaşı'ndaki yenilgisinden sonra Paris Antlaşması uyarınca Küba, İspanya'dan bağımsızlığını kazanmış, ancak Birleşik Devletler tarafından kontrol edilmiştir. Ocak 1899'da ABD ordusu, 1902 yılına kadar adayı yöneten daha güçlü bir devlet olarak Küba'nın denetimini ele geçirdi. Üç buçuk yıl süren ABD askeri yönetiminin ardından Küba, 20 Mayıs 1902'de Küba Cumhuriyeti olarak ABD'den resmi bağımsızlığını kazandı.

Sonrasında 57 yıl boyunca, Amerika, sık ​​sık ordu veya yozlaşmış politikacılara hakim durumdaki bir dizi hükümet tarafından, Küba üzerinde güçlü bir etki yaratmaya devam etti.

1959'da Fidel Castro, komünist devrimcilerin asi ordusunu zafere götürdü. Fidel'in otoriter Küba idaresi, sağlık sorunları nedeniyle başkanlığını devrettiği Şubat 2008'e kadar neredeyse 50 yıl boyunca devam edecekti.

Mart 1960'da, ABD Başkanı Eisenhower, Castro rejimini devirmek için bir grup Kübalı mülteciyi silahlandırmak ve eğitmek adına CIA’in planını onayladı. Domuzlar Körfezi İstilası 14 Nisan 1961'de gerçekleşti. Yaklaşık 1,400 Kübalı mültecinin giriştiği Domuzlar Körfezi çıkartması Castro'yu devirme girişiminde başarısız oldu.

Küba Füze Krizi Ekim 1962'de gerçekleşti. 1963'e gelindiğinde, Küba, SSCB'ye göre modellenmiş tam teşekküllü bir Komünist sisteme doğru ilerliyordu. 1991'de Küba, Sovyetlerin çöküşünden sonra ciddi bir ekonomik krizle karşı karşıya kaldı ve yıllık olarak 4-6 milyar dolar değerindeki Sovyet sübvansiyonlarının geri çekilmesine neden oldu. Bu dönem Küba'da "Özel Dönem" olarak bilinir.

Fidel Castro, 2008 yılında Küba'nın Başkanı olarak istifasını ilan ettiğinde, kardeşi Raúl Castro yeni Başkan ilan edildi. Raúl açılış konuşmasında Küba'da özgürlük konusunda bazı kısıtlamaların kaldırılacağına söz verdi.

Cumhurbaşkanı Barack Obama'nın Aralık 2014'te Küba hükümeti ile diplomatik ilişkileri yeniden başlatma çabaları sonucunda Amerika Birleşik Devletleri ve Küba, ülkelerindeki büyükelçiliklerini 20 Temmuz 2015'te yeniden açtı.

Birleşik Devletler ile Küba arasındaki ambargo kaldırılmadığı halde, iki ülke arasındaki sınırlar içinde ithalat, ihracat ve bazı ticari faaliyetler esnekleşti.

Küba Cumhuriyeti, Marksist-Leninist ideolojiyi izleyen, dünyanın kalan son sosyalist ülkelerinden biridir. Komünist Parti'nin Birinci Sekreteri aynı anda Küba'nın Başkanı ve Başbakanıdır. General Raul Castro Ruz, 24 Şubat 2008'den bu yana hem devlet başkanı hem de Küba hükümetinin başında bulunuyor.